论文部分内容阅读
提出了一种不必要求机器人停止摆动而是直接利用其运动规律,准确把握启动风扇的时机,就可使机器人上壁后便处于"吸正"姿态的被动控制方法.利用这种方法控制机器人的上壁姿态,无须等待机器人系统依靠自身阻尼的作用或楼顶小车及卷扬机的配合工作而使机器人停止摆动后再启动风扇,也无须再增加"纠偏"系统,从而提高了系统的工作效率,降低了总体结构、系统控制的复杂程度及制造成本.