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为了很好地描述刚体姿态运动,采用四元数表示的方法,避免了欧拉角存在的奇异性,更减少了方向余弦矩阵的计算量。在仿真实例中,结合Simulink仿真技术,对刚体姿态运动建立仿真模型,利用VRML虚拟现实场景实现对姿态运动的可视化效果。仿真结果能够准确的反应刚体姿态运动,并具有设计简单、修改方便和观察直接等特点,可以应用到火箭弹道及控制弹道等模型的仿真。