【摘 要】
：
针对四旋翼无人机飞行控制系统存在非线性、强耦合、欠驱动和对扰动敏感等问题,设计了串级控制系统。在该控制系统中,外环位置环采用线性自抗扰控制器(ADRC),内环姿态环采用
【机 构】
：
中南大学机电工程学院高性能复杂制造国家重点实验室,湖南山河科技股份有限公司
【基金项目】
：
湖南省重点研发计划资助项目(2016GK2067)。
论文部分内容阅读
针对四旋翼无人机飞行控制系统存在非线性、强耦合、欠驱动和对扰动敏感等问题,设计了串级控制系统。在该控制系统中,外环位置环采用线性自抗扰控制器(ADRC),内环姿态环采用一种改进的线性自抗扰控制器。在位置和姿态控制中,将所设计的控制器与线性自抗扰控制器和PID控制器做仿真分析对比。仿真结果表明:在一定外部干扰下,所设计的控制器具有良好的解耦效果,能对总扰动进行很好的估计并补偿,提高了系统的抗干扰能力和鲁棒性。
其他文献
In order to study the groundwater environment in the Longkou plain,48 groups of water samples are collected,consisting of 7 groups of surface water samples and
Rural-to-urban migration and globalized trade are swelling cities worldwide,but these forces are perhaps more powerfully concentrated in Dhaka,Bangladesh,than a
针对粒子滤波算法在重采样环节出现粒子贫乏导致算法精度不高的问题,通常采用在状态估计过程中增加粒子数量,但这种方法会降低算法实时性,提出了基于图形处理单元(GPU)的骨干
针对人工势场法中产生的振荡与停滞问题,提出一种前馈控制的改进方法。通过对上一状态的分析,计算出当前状态的期望值,再结合当前路径规划算法的解算值,得到当前状态的最终控
提出了一种基于正负序列信号的提升机电机短路的故障诊断方法。该方法仅通过电压和电流信号来诊断匝间短路故障(ISCF)的严重程度和轻微的ISCF,不需要考虑电机的旋转角度和定
针对雨、雪、雾天等恶劣环境下,交通标志容易被遮挡,且目标较小,难以被高精度识别以及定位的问题,提出先粗检测再精确检测的策略,并采用改进的级联(Cascade) R-CNN:优化锚设计、在线难例挖掘和多尺度训练,同时用图像去雾和增亮算法进行数据增强,最后选用2个不同的骨干网络的模型进行融合。结果表明:在基于虚拟仿真环境下的自动驾驶交通标志识别大赛提供的数据集上,提出的算法表现出优异的泛化能力和准确率
针对混合高斯背景模型存在的背景信息易被污染和前景异物目标检测不全的问题,提出了一种基于改进混合高斯模型(GMM)的异物入侵检测算法。该方法结合混合高斯背景模型和小波变换原理对运动目标进行检测。利用小波变换消除设备和噪声导致的背景建模过程产生的干扰点;提出基于邻域平均算法的像素修正算法,进行混合高斯建模,得到最终的背景模型,并通过差分法检测出异物目标。通过现场实验验证,平均前景误检率室外轨道正常环境
The friction and wear behavior of high performance polyimide (PI) and its composites reinforced with short cut fibers such as carbon fiber, glass fiber and quar
乡村旅游景观是以整个乡村区域的综合景观作为研究对象,在乡村振兴战略导向背景下,从斑块、廊道和基质三个方面分析重庆乡村旅游景观新型发展的设计模式。结合现有重庆乡村旅
东北"冰雪"题材版画具有双重指向,一方面指表现东北冬季环境的版画作品,另一方面指东北版画家创作的具有"冰雪"意象的作品。对东北"冰雪"题材版画从解放战争时期、"十七年"时