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动态环境下改进ICP算法的RGB-D SLAM研究

来源 :重庆工商大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：kcb2639

【摘要】

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针对传统的ICP(Iterative Closest Points)算法,无法满足室内动态环境下SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法的准确性要求,提出了一种融合特征点结构相似性判断的ICP改进算法;通过在特征点集中引入三角形结构约束,实现两组点集中的动态匹配点与误匹配点的剔除,进而提高ORB特征点匹配的准确性;与传统的SLAM算法相比,改进后的

【作者】

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邢广鑫许钢荣桂兰李若楠

【机构】

：

安徽工程大学检测技术与节能装置安徽省重点实验室

【出处】

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重庆工商大学学报(自然科学版)

【发表日期】

：

2020年03期

【关键词】

：

视觉SLAM ICP算法动态场景 ORB特征点 simultaneous localization and mappingICP algorithmdynam

【基金项目】

：

检测技术与节能装置安徽省重点实验室开放基金(2017070503B026-A01),安徽身高校自然科学研究重点项目(KJ2018A0111).

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针对传统的ICP(Iterative Closest Points)算法,无法满足室内动态环境下SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法的准确性要求,提出了一种融合特征点结构相似性判断的ICP改进算法;通过在特征点集中引入三角形结构约束,实现两组点集中的动态匹配点与误匹配点的剔除,进而提高ORB特征点匹配的准确性;与传统的SLAM算法相比,改进后的算法对相机位姿的估计更加准确;通过在Linux系统下的仿真实验,结合特征点三角几何约束的ICP算法能够有

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