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针对传统模糊控制的不足，以二级倒立摆为例，采用了变论域自适应模糊控制理论。考虑到二级倒立摆为多变量系统，为了解决模糊控制器规则组合爆炸问题，利用LQR理论先设计出状态反馈器，再进行降维处理。最后利用变论域自适应模糊控制理论给出伸缩因子，从而得到变论域自适应模糊控制器。仿真结果表明，该方法控制效果好，鲁棒性强。