论文部分内容阅读
描述了一类平面2R机械臂的模型．在不考虑外力干扰的条件下建立了系统的动力学方程，求出其中包含的独立的孤立运动积分并分析了其中循环积分的非完整约束特性，证明了该系统的可积性．根据Whittaker定理利用能量积分对系统进行降阶，求得一组封闭解的表达式．在此基础上分析系统的转动数，发现转动数一般为无理数，只在某些特定条件下存在有理旋转数，从而系统作准周期运动或者周期运动．