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滑模制导律由于具有优越的性能而得到广泛关注，其设计的关键是滑模面的选取。传统的滑模变结构制导律通常都选择线性滑动平面，并保证系统到达该平面后跟踪误差渐近地收敛到零，在此过程中对收敛时间没有约束，因此不能满足快速性要求。针对这一问题，可以采用Terminal滑模控制策略，即在滑模面设计中引入非线性函数，使跟踪误差在有限时间内收敛到零。分析了一类非线性Terminal滑模面在应用中存在的问题，针对该问题设计了一种改进形式的非线性Terminal滑模面，并推导了系统从任意初始状态到达平衡状态所需时间的表达式。之