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论文将2自由度PID引入一类有强耦合带时延的多变量系统，将回路所受耦合量看成干扰量，从而将多回路系统等价成多个单回路系统；针对2自由度PID控制器参数整定困难的特点，论文利用神经网络来实现2自由度PID控制器，使控制器的两组参数能自适应调整，同时完成系统的解耦与控制工作。仿真结果表明，系统具有很好的静态和动态性