【摘 要】
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传统的工业机器人运动轨迹控制方法由于多线程处理和操作系统的阻碍,导致方法的应用效益比较低.为此,提出基于PLC的工业机器人运动轨迹自动控制方法.使用SIMATICS7-200系列的PLC作为机器人的核心控制器,以此为核心建立其控制架构,在此基础上,设计机器人运动驱动单元,定义伺服驱动的主要端口,通过端口得到电机驱动器所需的信号,利用关节空间插补规划运动轨迹,将规划结果反馈给控制器,在电机驱动器的作用下,实现机器人运动轨迹自动控制.实验结果表明:设计的基于PLC的工业机器人运动轨迹自动控制方法下能耗低、伺服
【机 构】
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咸阳职业技术学院,陕西咸阳712000;西安国际港务区管理委员会,西安710000
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传统的工业机器人运动轨迹控制方法由于多线程处理和操作系统的阻碍,导致方法的应用效益比较低.为此,提出基于PLC的工业机器人运动轨迹自动控制方法.使用SIMATICS7-200系列的PLC作为机器人的核心控制器,以此为核心建立其控制架构,在此基础上,设计机器人运动驱动单元,定义伺服驱动的主要端口,通过端口得到电机驱动器所需的信号,利用关节空间插补规划运动轨迹,将规划结果反馈给控制器,在电机驱动器的作用下,实现机器人运动轨迹自动控制.实验结果表明:设计的基于PLC的工业机器人运动轨迹自动控制方法下能耗低、伺服驱动器损耗低,该方法的应用效益高于传统的运动控制方法.
其他文献
7月,受极端天气、疫情多点散发等因素影响,全国港口货物吞吐量增速略有放缓.旅客吞吐量有所恢复,但仍低于2019年同期规模.rn一、货物吞吐量rn7月,全国港口完成货物吞吐量12.7亿t,比2020年同期增长1.0％,较6月放缓3.9个百分点,比2019年同期增长7.1％,其中:沿海港口完成8.2亿t,同比下降4.2％;内河港口完成4.5亿t,同比增长12.2％.完成外贸货物吞吐量3.9亿t,同比下降4.7％.
近年来,辽宁省与有关央企开展系列央地合作,包括成立了辽港集团对辽宁沿海6港进行资源整合,旨在打造一体化港口经营平台,实现“港产城”融合发展,完善商贸、物流、金融、保险等国际航运服务功能,深入推进东北亚航运中心建设,全面支撑和服务辽宁沿海经济带开放和发展.但自2017年中央环保督查、国家海洋督查相继进驻辽宁以来,一系列严格用海政策相继颁布,明确了渤海湾内填海零增长、围海负增长的具体管控目标.辽宁港口有关基础设施建设叫停,污染产业被严格限入港界,或致港口运输、临港产业丧失发展空间.加之港城空间矛盾日趋加剧,港
根据水路运输分会参加数据统计分析的13家沿海主要港口船舶代理企业反馈的统计数据显示(山东港宇国际物流有限公司今年新加入数据统计除外),7月份,船舶代理艘次与上月持平有2家,占16.67％;同比负增长有10家企业,占83.33％,无同比正增长.船舶代理吨位同比正增长有4家企业,占33.33％;同比负增长有8家企业,占66.67％.见表1.
2021年7月,长江干散货综合运价指数为781.5点,环比下降1.2％.四大货种方面,煤炭、金属矿石、矿建材料、非金属矿石运价指数均小幅下跌.rn本月,我国继续统筹推进疫情防控和经济社会发展,国民经济稳中加固,持续向好,长江进入洪水期,航行条件改善,船舶效能提高,而企业去库存减少短期运输需求,散货运力大于需求,运价有所下跌,过闸运价下跌明显.
2021年7月,我国港口行业吞吐量综合指数为118.83点,环比下降5.6点,降幅为4.5％;同比下降1.7点,降幅为1.4％.rn从吞吐量统计数据来看:环比方面,当月全国港口货物吞吐量、外贸货物吞吐量、集装箱吞吐量指数分别下降6.9％、4.2％、2.3％;同比方面,当月全国港口货物吞吐量指数上涨1.0％,外贸货物吞吐量、集装箱吞吐量指数分别下降4.7％、0.4％.
2021年7月,长江集装箱综合运价指数为996.0点,环比下降0.1％.其中,上游、中游区域运价指数环比下降,下游区域运价指数环比上升.rn本月,国内经济持续稳定恢复,内贸需求不断激发,外贸增速有所回落,生产企业外贸订单仍然充足,外贸运输量保持高位,长江集装箱综合运价指数环比略降.长江上游区域工业生产不断恢复,部分货物选择通过铁路、公路线路运输,部分公司加大揽货力度,下调航线运价,上游区域运价小幅下降.由于部分原材料价格处于高位,生产企业成本提高,加上集装箱空箱供应不足,运力有所富余,长江中游区域内贸运价
港口发展的前提是港口所在位置的自然地理条件,比如水深、风浪、航运便利等,这是先决性条件,但港口要想取得长足健康发展,离不开国家政策支持和全球经济大形势.近年来,以美国为首的西方国家为了自身经济发展一直在阻碍全球化的进程,导致各国经济体发展受到损害,经济增长速度明显放缓,中国在此大背景下也难独善其身,经济增长逐步进入新常态.在港口发展方面,“一带一路”也深刻改变着国家重大经济产业的布局,从而通过看不见的手潜移默化地改变着港口的空间格局.