论文部分内容阅读
拱泥机器人是一种在水下泥土中按规划轨迹运动的水下特种机器人,用于替代目前沉船打捞中潜水员攻打千斤洞的手工作业.精确且可靠的定位系统是拱泥机器人研究中的一项关键技术.本文通过对机器人的结构与运动过程分析,设计了拱泥机器人的定位系统.利用卡尔曼滤波对机器人冗余的位置信息进行数据融合,数据融合算法的仿真结果表明该方法能有效地提高定位精度,同时提高了定位系统的可靠性.