【摘 要】
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混联机构结合了并联机构和串联机构两者的优点,有效地扩大了机器人的应用范围.提出了一种由两个不同的三自由度并联机构串接而成的混联机构,对其进行运动学分析,分别求取上下
【机 构】
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江南大学机械工程学院,上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室,江苏省食品先进制造装备技术重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（50905075）,机械系统与振动国家熏点实验室开放课题资助项目（MSV201407）,江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目（FM-201402）
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混联机构结合了并联机构和串联机构两者的优点,有效地扩大了机器人的应用范围.提出了一种由两个不同的三自由度并联机构串接而成的混联机构,对其进行运动学分析,分别求取上下两个并联模块的运动学正解方程,从而得到整个混联机构的运动学正解.通过给定机构结构参数和驱动输入参数,用一组算例求得运动学动平台位姿,并画出三维机构位姿状态图模型,更加直观地了解机构的位姿状态.然后求解其运动学逆解,按照运动学正解结果,给定机构的两组位姿,求得此时机构的驱动输入参数及各转动副的状态,对比正反解的结果,进而验证了双并联型混联机构运动
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