基于Haar小波分解的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

来源 :机器人 | 被引量 : 0次 | 上传用户：ununszeto

【摘要】

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利用Haar小波在满足机器人动力学约束的前提下,对期望轨迹进行曲线分解,得到所需的一系列参考点,并由这些参考点构造出虚拟小车的运动轨迹.基于控制Lyapunov函数设计了速度跟

【作者】

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曹洋方帅徐心和

【机构】

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中国科技大学自动化系,东北大学信息科学与工程学院

【出处】

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机器人

【发表日期】

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2004年5期

【关键词】

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轮式移动机器人轨迹跟踪 HAAR小波非完整系统 wheeled mobile robot trajectory tracking Haar wavelet

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利用Haar小波在满足机器人动力学约束的前提下,对期望轨迹进行曲线分解,得到所需的一系列参考点,并由这些参考点构造出虚拟小车的运动轨迹.基于控制Lyapunov函数设计了速度跟踪控制律,驱动机器人跟随虚拟小车实现对期望轨迹的跟踪.该方法的突出特点是可实现对任意复杂轨迹的跟踪控制,且不存在速度跳跃点.仿真实验结果表明它的有效性.

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