【摘 要】
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下肢康复外骨骼机器人是一种可以辅助脑卒中导致运动功能障碍患者肢体运动和康复训练的机器人。基于人体下肢生物力学特点,提出了下肢外骨骼机器人设计方案,研究了下肢康复外骨骼机器人的机构设计原理及过程。针对外骨骼髋关节的关键零件设计进行详细阐述,研究了准拟人化设计的比例参数,使用了拓扑优化方法对膝关节电机架进行轻量化设计。基于D-H法分析了外骨骼机构的运动学关系,得到坐标转换矩阵。通过ADAMS软件进行运
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（51875358）；
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下肢康复外骨骼机器人是一种可以辅助脑卒中导致运动功能障碍患者肢体运动和康复训练的机器人。基于人体下肢生物力学特点,提出了下肢外骨骼机器人设计方案,研究了下肢康复外骨骼机器人的机构设计原理及过程。针对外骨骼髋关节的关键零件设计进行详细阐述,研究了准拟人化设计的比例参数,使用了拓扑优化方法对膝关节电机架进行轻量化设计。基于D-H法分析了外骨骼机构的运动学关系,得到坐标转换矩阵。通过ADAMS软件进行运动学仿真,验证了运动学分析的可靠性。
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为了满足爆发性增长的新能源汽车市场和大型储能电站的应用需求,提高锂离子电池的能量密度迫在眉睫。硅（Si）材料因其超高的比容量成为下一代高比能锂离子电池最具前景的负极材料。但由于其合金化的脱嵌锂机制,不可避免的会造成材料巨大的体积效应,由此带来的应力会导致Si颗粒的破碎和Si表面固体电解质膜（SEI）的持续生长造成电池容量衰退和电极极化增长,成为制约Si电极应用的关键问题。本论文以纳米球形硅为研究对
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