【摘 要】
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为了有效跟踪控制机械臂运动轨迹，提出了基于自适应滑模控制器的机械臂运动控制方法。通过计算机械臂位姿，构建机械臂的动力学模型，结合滑膜控制和自适应模糊控制方法设计自适应滑模控制器，通过模糊增益调整控制律，实现切换增益的自适应调整，完成机械臂运动轨迹跟踪控制。测试结果表明：该方法可以快速完成参考轨迹跟踪拟合，在短时间内控制力矩、抑制机械臂抖动现象，实现机械臂的位姿误差最小化；并且在不同的工况条件下，轨
【基金项目】
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2020年安徽省质量工程项目（2020jyxm0761）；
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为了有效跟踪控制机械臂运动轨迹，提出了基于自适应滑模控制器的机械臂运动控制方法。通过计算机械臂位姿，构建机械臂的动力学模型，结合滑膜控制和自适应模糊控制方法设计自适应滑模控制器，通过模糊增益调整控制律，实现切换增益的自适应调整，完成机械臂运动轨迹跟踪控制。测试结果表明：该方法可以快速完成参考轨迹跟踪拟合，在短时间内控制力矩、抑制机械臂抖动现象，实现机械臂的位姿误差最小化；并且在不同的工况条件下，轨迹跟踪控制误差均很小，获得了理想的控制效果。
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