【摘 要】
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工业上对夹持系统的需求一般通过采用夹持器来实现，由于自由度需要不高因此只需简单的几何角度抓握。这样能够节省成本，但是这样只能搬动具有规定尺寸的特定选择物。如要搬动各
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工业上对夹持系统的需求一般通过采用夹持器来实现，由于自由度需要不高因此只需简单的几何角度抓握。这样能够节省成本，但是这样只能搬动具有规定尺寸的特定选择物。如要搬动各种不同几何形状、重量和材料的物体，这就是一个难题。作为一种解决方法，可以采用夹持器专用的自动变换系统，以满足机器人系统的要求。与真空夹持器相比，工业应用环境中所用的机械夹持系统的一个优点是在夹持过程中，具有可靠的几何（重新）定位性能，从而能获得精确的装配效果。
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