【摘 要】
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随着对水下机器人研究的逐步深入,其运动能力已由早期单纯的平动逐步强化为有多个自由度的空间运动,对其进行动力学研究是进行其它方面能力研究的基础.为研究多自由度水下机
【机 构】
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海军研究院,北京100161复杂舰船系统仿真重点实验室,北京100161;海军工程大学,湖北武汉,430033;
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随着对水下机器人研究的逐步深入,其运动能力已由早期单纯的平动逐步强化为有多个自由度的空间运动,对其进行动力学研究是进行其它方面能力研究的基础.为研究多自由度水下机器人的运动,对某型八推进器水下机器人进行了动力学方程建模,得出了其在6个自由度上的运动方程,在此基础上,对其进行了运动仿真及性能分析,得到了该型水下机器人在6个自由度上的运动性能.通过仿真计算的结果,可以直观地了解其运动能力.
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