论文部分内容阅读
针对未知环境下自治式水下机器人（AUV）的运动规划问题，提出了一种基于行为的避障和趋向目标方法。根据行为动力学原理，设计了水平方面的趋向目标行为模块和避障行为模块，利用水平面的宏行为实现了水平面行为模块的融合。垂直面的行为设计根据模糊理论建立了输入“深度”和“高度”的模糊隶属度，制定了航行深度和距底高度与参考深度之间的推理规则，再通过解模糊化得到实际的参考深度的精确量。仿真结果表明：所设计的行为模型对外界环境有较好的反应性，响应正确有效，有助于提高AUV对环境的适应性。