【摘 要】
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为了控制机器人平稳、精确地到达示教点，对机器人关节空间五次多项式插值函数进行了研究，提出了变插值周期的插值方法。将该插值算法应用于四自由度工业机器人，建立了基于pH（Dena
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为了控制机器人平稳、精确地到达示教点，对机器人关节空间五次多项式插值函数进行了研究，提出了变插值周期的插值方法。将该插值算法应用于四自由度工业机器人，建立了基于pH（Denavit-Hartenberg）坐标系的正逆运动学方程，并在运动控制系统中实现算法。通过示教得到始末点位姿，调用算法程序控制机器人到达示教终点。采集各轴编码器反馈脉冲值并计算得到各轴频率和加速度曲线，使用加速度传感器和百分表分别测试末端执行器运动速度和机器人的重复定位精度。试验结果表明：各轴频率和加速度曲线符合五次多项式函数速度、加速度
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