【摘 要】
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巡视器导航相机在发射前已完成标定，但在飞抵行星表面开展工作前需经过长时间飞行，期间受到的外力可能导致相机参数发生变化，所以在着陆后需要对导航双目相机重新标定。本文介绍了以太阳能电池板为标定板，通过Hough变换、聚类思想和最小二乘直线拟合法提取出电池板格网线，根据直线参数重新标定导航双目相机外参的标定方法。最后进行了两项实验，实验一以嫦娥4号影像进行格网线提取实验，并与传统的Hough变换直线提取
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巡视器导航相机在发射前已完成标定，但在飞抵行星表面开展工作前需经过长时间飞行，期间受到的外力可能导致相机参数发生变化，所以在着陆后需要对导航双目相机重新标定。本文介绍了以太阳能电池板为标定板，通过Hough变换、聚类思想和最小二乘直线拟合法提取出电池板格网线，根据直线参数重新标定导航双目相机外参的标定方法。最后进行了两项实验，实验一以嫦娥4号影像进行格网线提取实验，并与传统的Hough变换直线提取结果进行比较，本文提取方法更准确；实验二以模拟直线参数进行双目相机外参标定实验，结果说明解算精度较高，方
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车道线检测在自动驾驶和高级辅助驾驶中起着举足轻重的作用，然而，传统的车道线检测技术鲁棒性较差，而大多数基于深度学习的方法复杂度又较高，难以在嵌入式平台实时应用。提出一种面向嵌入式平台的轻量级车道线检测网络，将车道线检测转化为语义分割问题，该网络借鉴U-Net与Segnet网络结构，使用了小尺度卷积等轻量化组件设计计算高效的语义分割网络。在检测车道线的基础上，计算车辆距离两侧车道线的距离，以及车道线
针对大型多重复单元PCB图像拼接耗时长、拼接错误率高等问题，提出了一种快速鲁棒的图像拼接方法。对采集到的高分辨率PCB图像进行降采样，基于人工选点精准获取含重叠区域的图像单元作为配准区域；引入抑制半径的方法对Shi-Tomasi角点检测算法进行改进，使提取出的区域特征点分布更加均匀；使用暴力匹配方式分别对区域特征点进行粗匹配并通过RANSAC算法剔除误匹配点对后获得配准系数矩阵；结合仿射变换公式推
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