【摘 要】
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提出一种全新的单腿机器人运动模式--翻转跳跃运动模式,对其运动结构和轨迹规划进行了分析.与一般单腿机器人的弹簧结构完全不同,翻转跳跃运动机器人的运动结构仅由3个旋转关
【机 构】
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上海交通大学自动化系,南京理工大学自动化系
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提出一种全新的单腿机器人运动模式--翻转跳跃运动模式,对其运动结构和轨迹规划进行了分析.与一般单腿机器人的弹簧结构完全不同,翻转跳跃运动机器人的运动结构仅由3个旋转关节构成;1个完整的翻转跳跃运动周期则由2个行走阶段和2个飞行阶段组成.在飞行阶段,由于机器人绕其质心的角动量守恒,各关节则不加控制.因此,可利用这种全新运动模式机器人特有的运动学和动力学特性,将其运动轨迹规划问题转化为2个非线性二阶约束条件下的最优化问题,给出了一个消耗能量最小的运动轨迹规划问题的仿真结果.
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