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一个基于观察员的适应反复的学习控制(AILC ) 计划与未知变化时间的参数和未知变化时间的延期为非线性的系统的一个类被开发。线性矩阵不平等(LMI ) 方法被采用设计非线性的观察员。设计控制器包含 proportional-integral-derivative (PID ) 反馈术语及时领域。未知经常的参数的学习法律是 differential-difference-type，并且未知变化时间的参数的学习法律是差别类型。未知延期依赖者无常是，这被假定非线性地 parameterized。由构造 Lyap