【摘 要】
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为提高6-UPS并联机构的运动精度,根据向量叠加原理建立了6-UPS并联机构的运动学逆解模型,采用激光跟踪仪对6-UPS并联机构进行拆分标定实验.应用Spatial Analyzer软件拟合出6-
【机 构】
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北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京遥测技术研究所
【基金项目】
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中航工业产学研专项项目（CXY2013BH05）
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为提高6-UPS并联机构的运动精度,根据向量叠加原理建立了6-UPS并联机构的运动学逆解模型,采用激光跟踪仪对6-UPS并联机构进行拆分标定实验.应用Spatial Analyzer软件拟合出6-UPS并联机构实际的球铰链旋转中心在静坐标系下的实际坐标值,通过对结构参数的误差补偿,分析了补偿前后的动平台位姿误差.结果表明,沿轴的位移误差值平均下降95.66%,转角误差值平均下降87.35%.该拆分标定方法可有效提高机构的运动精度.
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