【摘 要】
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研究了冗余度机器人的逆运动学,提出了用矩阵分块法解决冗余度机器人逆运动学,并将此法应用到基于速度和基于加速度的最优轨迹确定中,得出了便于实用的数值计算公式.此方法回
【机 构】
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辽宁工程技术大学电气工程系,辽宁工程技术大学电气工程系,辽宁工程技术大学电气工程系
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研究了冗余度机器人的逆运动学,提出了用矩阵分块法解决冗余度机器人逆运动学,并将此法应用到基于速度和基于加速度的最优轨迹确定中,得出了便于实用的数值计算公式.此方法回避了求雅可比伪逆矩的繁琐过程,仿真结果表明此法是可行的.
The inverse kinematics of redundant robots is studied, and the inverse kinematics of redundant robots is solved by using the matrix block method. The method is applied to the determination of optimal trajectories based on velocity and acceleration. This method avoids the tedious process of seeking Jacobian pseudo-moment, the simulation results show that this method is feasible.
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