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在很多机器人应用问题中，人们感兴趣的是操作臂末端执行器相对于基础坐标系的空间描述。文章结合实验平台——5DOF操作型机器人，主要用D-H表示法研究了关节变量空间和末端执行器位置和姿态之间的关系，即运动学逆问题。
机器人操作臂逆运动学分析
【摘 要】
：
在很多机器人应用问题中，人们感兴趣的是操作臂末端执行器相对于基础坐标系的空间描述。文章结合实验平台——5DOF操作型机器人，主要用D-H表示法研究了关节变量空间和末端执行
【机 构】
：
无锡职业技术学院
【出 处】
：
无锡职业技术学院学报
【发表日期】
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2008年1期
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