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描述了碰摩转子系统一般运动情形下全局Poincaré映射的建立方法,建立了转子全局碰摩运动这种特殊碰摩运动的Poincaré映射解析形式,通过分析该映射,确定了碰摩运动周期解的存在条件以及分叉点的值;然后采用迭代方法分析了转子碰摩的Poincaré映射不变集随主要参数变化的分叉情形,并与原非光滑碰摩转子系统的数值结果进行了对比,得到了比较一致的结论.