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为使仿人机器人能够稳定地行走，基于三维倒立摆模型，采用了可变ZMP(Zero-Moment Point)来进行仿人机器人的步态规划。在单脚支撑期依据可变ZMP来规划COG(Center of Gravity)的轨迹，在双脚支撑期内则让ZMP保持低速匀速运动，由此来规划此时间段的COG轨迹。仿真结果验证了规划的合理性，保证了更强的稳定性，并且使得采用此规划的仿人机器人的行走和人类的行走更加相似。