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斜齿轮传动是地铁传动系统中一种非常重要的形式，而且斜齿轮故障对地铁运行具有重要影响，为了探究故障参数对地铁齿轮系统非线性动力学的影响，建立了刚度故障和齿面故障参数地铁斜齿六自由度齿轮弯-扭-轴耦合模型，使用变步长四阶Runge-Kutta数值积分法对含有故障参数的齿轮动力学模型进行数值分析，得到系统的动态响应过程。借助速度-时间历程图、相平面图、庞加莱截面图、分叉图等系统状态判断标准，定性分析系统激励频率、故障参数变化下系统周期运动、拟周期运动和混沌运动的演化过程。结果表明，地铁斜齿轮故障参数在不同转速时