【摘 要】
：
文章主要进行六自由度机械臂在关节空间中的轨迹规划。先根据实际模型进行建模并求出D-H参数,再介绍了关节空间中三次多项式插值和五次多项式插值的原理,将模型导入到Matlab
【基金项目】
：
安徽省高校自然科学研究重点项目(KJ2016A200).
论文部分内容阅读
文章主要进行六自由度机械臂在关节空间中的轨迹规划。先根据实际模型进行建模并求出D-H参数,再介绍了关节空间中三次多项式插值和五次多项式插值的原理,将模型导入到Matlab中分别用三次和五次多项式插值进行轨迹规划,分别得到三次多项式插值与五次多项式插值时各关节位移、角速度、角加速度与时间曲线图,经比较,五次多项式插值更优,并运用五次多项式插值得到笛卡尔空间的运动轨迹图,得出经过轨迹规划后机械臂的运动平稳且震动较小。
其他文献
萃智(TRIZ)作为代表性的创新设计方法及理论被广泛应用于各个领域,但在解决领域问题时由于知识的缺乏致使设计者很难实现较为理想的创新设计。为了弥补TRIZ在领域创新设计中
自2005年6月在第17届慕尼黑同际应用激光、光电技术贸易博览会期间正式对外宣布慕尼黑国际博览集团将在明年3月21～23日在上海举办LASER．World of Photonics China以来，在业内引
老官山178简为《六十病方》之第四十二方，成都中医药大学整理组（以下简称“整理组”）提供的条文录写和相应的题名简324简录写，并发表了对178简部分病名的研究，笔者在他们论文的基
DisplayChips有限公司（www．displaychips．co．kr）今日宣布推出型号为DC3100的OLED驱动芯片，它是世界上第一款集成了DC—DC转换器的芯片。此款芯片不需要外加DC—DC转换器来驱动被动
针对薄壁类不锈钢回转体工件,研究对其表面进行打磨抛光的工艺方法。根据该类工件的结构与尺寸分析了加工工艺流程,并设计了工件通用夹具,以及应用了不同类型的打磨头组合。
世界领先的测量专家雷尼绍发布XM-60多光束激光干涉仪，只需一次设定即可在任意方向测量线性轴全部6个自由度。与传统激光测量技术相比，XM-60在易用性和省时方面做出了重大改进
多年以来，科学家们一直在担心，持续转暖的地球气候有可能使大量的极地冰消融，从而导致纽约市一类人口密集的沿海地区被水淹没。其中最令人担心的是南极洲西部，那里的冰层含有的水
1999年是人类历史上不平凡的一年。在这一年，人类不仅要告别一个世纪，更要告别一个千年。
<正> 小电机是工业自动化、办公自动化、家电自动化和武器装备自动化等各个领域广泛应用、不可缺少的电子元件,具有品种繁多、需要量大等特点。近几年,随着微电子技术、通讯