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1968年,日本政府修订《城市规划法》,城市规划的决策权原则上由国家政府转移到地方政府,扩大了地方政府在规划决策方面的自主权。1992年,随着《城市规划法》的再次修订,城市规划中的公众参与也逐步制度化。本文以日本东京都为例,首先对城市规划中公众参与的制度化历程进行了梳理和归纳,发现其经历了不断试错的探索阶段、自发协议的成长阶段和活用提案制度的成熟阶段;其次,厘清了公众参与城市规划的制度设计和机制安排;最后,基于东京案例总结了具有启示意义的经验。