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大行程柔性铰链Hexapod机构的性能很大程度上取决于柔性铰链的性能。同样构型的柔性铰链，行程越大其离轴刚度越低，从而导致大行程全柔性铰链Hexapod机构整体的静刚度和精度下降。讨论了Hexapod机构运动学逆解的求解，包括每个支链的伸缩的长度以及每个铰链的转动角度的求解。在此基础上讨论了大行程全柔性铰链Hexapod机构参数优化设计，使得满足动平台运动空间要求的前提下各个铰链的行程要求最小，并针对设计中的大行程柔性铰链Hexapod机构进行了参数优化设计。