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针对移动机器人超声定位中超声收发传感器角度偏向造成的测距精度下降，本文提出了一种基于归一化波形参数特征修正的超声测距系统．传统的增益控制、可变阈值等抗起伏措施对抑制传播过程中的幅度起伏造成的测距误差效果较好，但如果传感器角度偏向使波形发生畸变，此类方法仍将造成较大误差．本文通过对传感器角度偏向造成接收信号波形畸变及测距精度下降的理论分析及实验研究，建立了超声接收信号归一化波形特征脉宽与前沿变化的关系，设计了基于单片机实现误差校正的大偏向角高精度超声波测距系统．测距实验结果表明本系统显著减小了传感器角度偏向