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目前机器人相关研究主要是设计机械臂来抓住特定形状的物体,但是很少有抓住可变形状物体的相关研究。在变形物体操作中的一个难点是无法知道这个物体内部的参数,例如,对于一个刚性立方体,知道一个固定点相对于其中心的位置足以描述它在三维空间中的形状,但是对一个柔软的物体如丝绸来说,布面上的一个点可以在其他部分移动时保持固定。这使得感知算法难以描述织物的完整"状态",特别是在有遮挡的情况下。