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针对捷联惯导系统在阻尼状态切换时产生超调的问题，提出一种基于“双模”解算的捷联惯导阻尼超调误差抑制算法。基于捷联惯导的力学编排，建立了系统水平回路的控制模型，分析了系统阻尼和无阻尼状态切换时超调误差产生机理。在此基础上，设计了系统阻尼和无阻尼并行的导航解算算法，在切换状态超调期内利用无阻尼导航输出校正阻尼导航输出，抑制状态切换超调误差。算法将捷联惯导系统IMU的输出同时接人两个解算回路。两个回路同时、独立进行导航参数的解算。系统工作在无阻尼状态时，惯导系统输出无阻尼回路的导航参数。在状态切换的超调期内，惯