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机器人研究中的一个关键问题就是作业过程的协调控制，而离散事件系统（ＤＥＳ）理论具有实现系统高层建模与控制的能力，因此本文提出了基于赋时ＤＥＳ理论实现多机械臂水下机器人协调层控制的方案，并给出了一个设计实例以说明本文方法的有效性。
多臂水下机器人协调控制研究
【摘 要】
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机器人研究中的一个关键问题就是作业过程的协调控制，而离散事件系统（ＤＥＳ）理论具有实现系统高层建模与控制的能力，因此本文提出了基于赋时ＤＥＳ理论实现多机械臂水下机器人协调层控制的方
【机 构】
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哈尔滨工程大学动力工程系
【出 处】
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哈尔滨工程大学学报
【发表日期】
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2000年4期
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