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针对受摩擦力影响，接触运动的直线电机在低速运动时速度常会不平稳、系统控制精度降低的问题，提出一种自适应摩擦补偿方法。通过模糊模型参数的自适应调整，实现摩擦力值的在线估计，并据此进行摩擦补偿，以克服摩擦对电机性能的影响。该方法采用复合自适应律，同时利用系统输出误差与参数估计误差的相关信息进行参数调整，以提高模糊模型参数收敛的速度，使参数估计值在一定条件下收敛到最优值。并在理论上证明了该方法的闭环稳定性与参数收敛性。仿真结果表明，此方法能实现摩擦的在线估计与补偿，从而提高直线电机的控制性能。