【摘 要】
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针对孔探仪探头自动弯曲避障的工作需求,设计并实现了一种由双程形状记忆合金(shape memory alloy,简称SMA)丝驱动的自主弯曲机构。搭建了SMA丝作动特性测试平台,对SMA丝的驱
【机 构】
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南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室,南京航空航天大学民航学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(U1933202),中央高校基本科研业务费资助项目(NJ201812),江苏高校优势学科资助项目。
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针对孔探仪探头自动弯曲避障的工作需求,设计并实现了一种由双程形状记忆合金(shape memory alloy,简称SMA)丝驱动的自主弯曲机构。搭建了SMA丝作动特性测试平台,对SMA丝的驱动行为特性进行系统的分析,发现直径为0.5 mm的SMA丝收缩率达到4%,可带载83.23 N,满足孔探仪弯曲的驱动要求。此外,建立了可弯曲孔探仪机构的运动学模型,得到了末端搭载光学镜头的可达空间。同时对机构进行了控制试验,结果表明,机构的最大弯曲角度为22.3°,所设计的孔探仪可弯曲机构具有实用性。
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