【摘 要】
：
并联机构机械臂具有工作空间小、运动学和动力学运动特性复杂的缺点.基于优化技术,各种并联机器人运动综合技术只能相对地提高机械臂的运动性能,不能保证一定能得到满足实际
【机 构】
：
SchoolofMechanicalandElectricalEngineering,SchoolofAutomationScienceandElectricalEngineering
论文部分内容阅读
并联机构机械臂具有工作空间小、运动学和动力学运动特性复杂的缺点.基于优化技术,各种并联机器人运动综合技术只能相对地提高机械臂的运动性能,不能保证一定能得到满足实际要求的设计结果.本文提出了机构的动态重构思想,并以五杆并联机械臂为具体对象,研究了机构运动学各向同性的最优综合设计问题,指出可重构并联机构的两种运动阶段:正常运动阶段和机构重构运动阶段,这两个运动阶段可以采用统一的运动性能评价方法进行研究,从理论和方法上指出了一条从本质上提高并联机构运动性能的方法,以平面五杆并联机构为对象给出了计算实例和具体方法
其他文献
在卢梭的《社会契约论》中,只存在自然状态与政治状态的区分,也只有作为动物的人和作为政治公民的人不同。卢梭那里所谓的＂社会状态＂指的是政治状态。人在获得理性的同时通过缔
民办高校兼职教师队伍现状喜忧参半，专业知识能力强，然责任心不足。各民办高校对兼职教师普遍实行松散式管理模式。课题组在历时2年多的调研中，发现对兼职教师进行规范管理、绩
提出了一种改进型的Code-Matched交织器,它能减少低重量码的数量,从而提高Turbo码的性能.这种改进型的Code-Matched交织器可以适用于多种不同生成矩阵产生的Turbo码,而且不会
一、问题的提出目前葡二转的2#、3#外输加热炉为正压燃烧方式,烟囱高8.5m、直径600m。在近几年使用过程中存在烟管换热效率低、耗气量大、炉膛背压过低、燃烧机点火困难等问
现代航空工业中为减轻飞机重量,提高飞机的各项机械性能,整体构件越来越多地被使用.加工大型整体薄壁构件时,有90%以上的材料被切削加工去除,由于材料去除后零件刚度的降低以
当前,高校学生党员成长的环境发生了重大变化。新环境冲击下的大学生党员呈现出各种新的特点,对高校支部组织生活提出了更高要求。传统的支部组织生活模式已经无法满足当代大