论文部分内容阅读
提出了一种新型的基于Stewart平台的预紧式六维力传感器结构，并对其进行了位姿误差分析。以经典Stewart平台六维力传感器为比较对象，描述了新型预紧式六维力传感器的结构特点；综合利用影响系数法和矢量法建立其位姿误差模型，定义位姿误差灵敏度指标并据此绘制误差灵敏度直方图以分析不同误差因素对传感器位姿误差的影响；最后，研制出传感器样机并完成了标定实验。实验结果表明，该传感器测力精度在1％以内。所研究内容对六维力传感器的设计制造和实验标定具有理论指导意义。