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基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的车辆运行状态估计算法,对车辆关键运行状态纵向行驶车速、侧向行驶车速、横摆角速度、质心侧偏角进行可靠估计.首先建立包括纵向、侧向、横摆运动的三自由度非线性车辆动力学模型并得到状态空间方程;其次利用Matlab/Simulink平台对采用扩展卡尔曼滤波算法的状态估计器进行建模;最后选择典型工况应用Matlab/Simulink与Carsim进行联合仿真验证估计算法,结果表明所提算法能精确估计车辆状态.