齿轮传动系统随着传动链的增长，建立系统精确化数学模型的难度增加，对系统动态稳定特性研究的准确性有很大影响。针对上述问题，首先根据定轴轮系的结构特征，采用模块化思想将单级定轴轮系作为基本模块。将结构复杂的定轴齿轮传动链，划分为由n个基本模块机械叠加的方式。然后，结合键合图法的建模原理和丰富的图元库，建立了基本模块精确化的键合图模型。在此基础上，将基本模型的键合图模型按照传动链功率流的传递方向进行扩展，可建立出定轴齿轮传动链完整的键合图模型。其次，在齿轮传动系统键合图模型的基础上，推导出描述系统动力学行为的状态方程。最后，采用数值仿真法，得出了定轴轮系的极点-零点图、伯德图、尼奎斯特图和尼柯尔斯图等四个动态特性指标，并能反映轮系的动态稳定性。研究表明，采用模块化和键合图建模法相结合的方式，降低了复杂的定轴齿轮传动链数学模型的建立难度，并能获得轮系准确的动态性能。