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全自主机器人在目标跟踪过程中，为了克服视觉系统造成的决策延时，需要对目标进行预测。目前全自主机器人目标预测方法对目标模型有强依赖性，并对突变状态的预测滞后。本文提出将强跟踪滤波理论应用于全自主机器人目标预测，通过引入渐消因子，克服了其它目标预测方法的缺点。仿真结果说明强跟踪滤波对目标的预测比较精确，并对突变状态反应灵敏，说明该方法的有效性。