【摘 要】
：
针对机械臂在物体的搬运过程中,机械臂运行缓慢,自动化生产时间加长,不利于生产实时性的处理。所以提出一种基于改进型遗传算法的六自由度机械臂轨迹优化算法。首先,建立机械
【机 构】
：
湖南工业大学计算机学院,湖南省智能信息感知及处理技术重点实验室
【基金项目】
：
科技创新2030-“新一代人工智能”重大项目(2018AAA0100400),湖南省自然科学基金项目(2020JJ6088,2018JJ2098),湖南省重点实验室开放课题(2017KF09)
论文部分内容阅读
针对机械臂在物体的搬运过程中,机械臂运行缓慢,自动化生产时间加长,不利于生产实时性的处理。所以提出一种基于改进型遗传算法的六自由度机械臂轨迹优化算法。首先,建立机械臂运动学模型,采用D-H参数法对各个关节进行运动学正逆解计算;然后,通过三阶B样条多项式轨迹插值规划运动轨迹;以时间最优为准则,在传统遗传算法的基础上,通过改进初始种群生成方式、交叉算子与变异算子的构造过程,得到改进型遗传算法并采用其对运动轨迹进行优化;最后,通过罚函数解决运动学约束问题,通过仿真实验验证相较于传统遗传算法优化后的轨迹,适应度值
其他文献
随着我国基础建设的不断发展,水泥需求量越来越大,水泥生产设备向大型化发展,特别是球磨机越做越大,结构上也有了新的发展,对安装技术要求也更高.本文以φ4.2×14.5m球磨
生活垃圾的给料和挡板门的翻转、焚烧炉排的翻转和滑动、垃圾出渣机的驱动都是由液压系统来完成的，因此，液压系统的油冲洗至关重要。文中结合安装投产的两台焚烧炉，介绍油冲洗工
我国北方冻害地区的渠道防渗工程,由于冻害使其寿命缩短、效益降低、甚至造成滑塌等事故,损失严重.为此,为了减免冻害,笔者参考有关资料,在简述我国渠道防渗工程冻害的概况等
随着科学技术的不断发展，数字音频技术在广播电视工程中的应用也逐渐成熟，充分发挥了数字音频技术的优势，有效推动了广播电视工程的可持续发展。本文主要分析研究了数字音频技术
光栅作为光学中重要的器件之一,在激光器、波分复用(Wavelength-Division Multiplexing,WDM)、传感和色散补偿等领域获得了广泛的应用。随着硅基集成光子学的快速发展,学者们
通过对钛及钛合金的可焊性和影响焊接质量的因素进行分析，介绍小口径纯钛管道的现场焊接工艺。
冠心病是一种业重危害中老年人身心健康的常见心血管病,属于中医"胸痹"、"心痛"范畴.针灸治疗本病历史悠久,疗效肯定.近年来,国内外医务工作者从临床和实验方面对针灸治疗冠