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为了解决仿人机器人离线步态规划中机器人难以跟踪期望步态的问题，建立了仿人机器人的简化三连杆模型，并运用拉格朗日力学对模型进行了动力学分析，包括机器人单腿支撑期知双腿支撑期以及整体步行模型，在此基础上，提出将混杂系统的输出作为机器人的规划步态函数，设计了反馈控制器来实时调整机器人的实际步态。仿真结果表明，所设计的反馈控制器能够很好地调整机器人步态。