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从单开链（SOC）入手，应用矢量的矩阵表示方法，引出了一阶转动及移动、二阶转动及移动影响系数的概念，并合并得出了一阶、二阶运动影响系数的表达式，该表达式与机构的运动参数无关，只与机构的位形有关，从而使速度分析、加速度分析能以极简单的显式表达，不需任何求导过程；进而根据单开链（SOC）与并联机构的联系，通过各支路运动输入与输出之间的关系，取其只与主动副有关的方程，最终得出了并联机构对应于广义坐标的一阶、二阶运动影响系数，为并联机器人机构的运动分析奠定了理论基础。