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控制机器人系统的运动通常要求了解终端受动物体的方位(通常指工具提示或者受控参照系或者受控坐标系统)与物理控制的用于操作终端受动物体的执行器或者电机方位(通常指受控参照系或者受控坐标系统)之间的关系.这些知识可以大体表征机器人系统的运动学结构,通常用运动学方程表示.一些高性能运动控制器具有整理这些方程并得到相对运动轨迹的能力,确保机器人系统的实时位置控制.本文中,将介绍2种特定机器人系统的运动学方程.