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提出一种基于新模型的机器人计算力矩鲁棒跟踪控制。首先利用反馈控制技术，把多关节机器人动力学模型转化成一个线性状态方程。然后基于此线性状态方程，应用李雅普诺夫函数设计思想，针对不确定性有界的要求，设计连续鲁棒补偿控制器来抑制不确定性对机器人控制系统的影响。根据所选控制器中个别参数的不同，分别使机器人系统满足全局指数稳定（GES），全局渐近稳定（GAS）和全局一致终值有界（GUUB）。