【摘 要】
：
航空发动机机匣铸造件内腔余量分布不均且结构复杂，为实现机匣内腔余量的准确去除，须对机匣内腔轮廓进行精准测量。采用工业机器人夹持激光位移传感器，可充分发挥机器人灵巧运动的特点，实现复杂腔体的测量。但现有机器人加工刀具路径生成方法大多针对铣削、磨抛加工，主要关心路径的可达性，而未考虑非接触式测量中的夹角约束和路径平滑，直接应用于机器人测量导致测量角度无法满足要求、传感器振动大等问题。提出了一种面向机器
【机 构】
：
华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室
【基金项目】
：
国家重点研发计划（2020YFB1710400）； 国家自然科学基金（52122512,52188102）； 湖北省自然科学基金（2021CFA075）资助项目；
论文部分内容阅读
航空发动机机匣铸造件内腔余量分布不均且结构复杂，为实现机匣内腔余量的准确去除，须对机匣内腔轮廓进行精准测量。采用工业机器人夹持激光位移传感器，可充分发挥机器人灵巧运动的特点，实现复杂腔体的测量。但现有机器人加工刀具路径生成方法大多针对铣削、磨抛加工，主要关心路径的可达性，而未考虑非接触式测量中的夹角约束和路径平滑，直接应用于机器人测量导致测量角度无法满足要求、传感器振动大等问题。提出了一种面向机器人测量位姿优化及运动光顺的无干涉路径规划方法。首先，基于距离的干涉检测构建测量路径点的无碰撞区域，建立以机器人关节加速度为性能指标，考虑激光束出射方向与曲面法向夹角、机器人关节限位的优化函数，将姿态控制求解转变为优化函数的求解，采用分段差分进化算法进行求解。对测试路径进行实验并与基于图形的方法进行对比，结果表明，所提出的路径规划算法可有效约束测量方向与曲面法向之间的夹角，且与基于图形搜索的方法相比，可以生成更平滑的机器人关节路径，运行时间缩短50.3%,x、y、z方向的末端瞬时加速度分别减小15.83%、30.45%、41.72%。
其他文献
采用文献资料、逻辑分析和专家访谈法对我国青少年体育培训行业现状进行深入分析，研判其发展困境，并结合“双减”政策背景阐明其发展机遇，进而提出相应的发展策略。结果表明，我国青少年体育培训行业主要面临社会认知偏见尚存、难以满足青少年多样化体育需求、市场监管主体缺位、专业培训教练缺口大、场馆资源营利空间小等问题。当前青少年体育培训行业的发展机遇包括：全民健身时代人们对体育的美好追求助力行业发展；政策红利释
＜正＞运用文献资料法、逻辑分析等方法,对“双减”政策导向下体育培训行业面临的机遇、挑战与对策进行分析。研究认为：“双减”政策的落地使学校对体育课程更加重视，有政策的支持体育培训行业更容易得到资本的关注获得融资，家长也会对体育学科建立新认识。然而，“双减”也使体育培训行业的经营与管理、课程建设、培训服务的主、客体等面临挑战。针对研究结果提出构建体育培训行业发展科学战略体系，培养高素质管理人才；拓宽培
＜正＞大闸蟹是河蟹的一种，又称为中华绒螯蟹，肉味鲜美，营养和经济价值较高，深受广大消费者的喜爱。随着大闸蟹在水产品市场上的畅行，养殖大闸蟹也变得火热，大批的蟹农投入养殖市场，使得整个养蟹行业变得生机勃勃。一、江苏昆山巴城镇养殖大闸蟹的情况1.特殊的养蟹历史。江苏省昆山市巴城，是享誉中外的阳澄湖大闸蟹的发源地。相传大禹治水时代，
＜正＞“草木植成，国之富也。”自然资源具有多种价值，自然资源权益的市场化流转是确认其价值并真正实现其价值的关键途径。自然资源流转主要通过各种自然资源所有权、使用权、经营权、收益权等物权的市场化流动和转让，来实现自然资源的优化配置和价值增值。自然资源是生态产品的生产载体，自然资源的物权决定了生态产品的权利归属和处置。生态产品的权益流转，特别是经营性生态产品的市场化权益流转，已成为推动生态产品价值实现
＜正＞档案作为国家基础性重大战略信息资源，在党和国家各项事业建设中一直发挥着基础性、支撑性和战略性的作用。国防工业建设初期形成的缩微胶片档案，作为国家国防工业建设档案的重要组成部分，承载着老一辈无产阶级革命家建设国防工业事业的初心使命，不仅是国家国防工业起步发展光辉历史的见证，更是我国国防建设知识库的重要构成部分。笔者针对中国兵器工业档案馆1949—1952年缩微馆藏资源开展国防工业建设初期缩微胶
论述了XGR系列干扰床分选机的新型结构设计、技术创新点对粗煤泥分选机分选效果的影响,结合选煤厂的应用实例,探讨研制适合我国煤质特点和生产实际的新型、高效的干扰床分选设备和实现进口设备国产化的意义。
＜正＞五十年代,为了保卫新生的人民政权,党中央在大力发展国防科技工业生产能力的同时,审时度势,积极发挥社会主义体制优势,着手建立和完善国防工业体系和国防科研体系,为之后国家大规模三线建设的开展奠定了坚实的基础。
在我国从“制造大国”向“制造强国”的转变过程中，高职院校成为了培养技术技能型人才的主要阵地。根据现代社会发展的需求，高职院校毕业生不仅需要具有精湛的技术，更加需要具有崇高的职业精神，二者缺一不可。“工匠精神”的培育与德育教育工作不谋而合，“工匠精神”融入德育工作是在新时代发展中的必然选择。将“工匠精神”有效融合进高职院校的德育工作中，不仅能提升学生的综合竞争力，还能有效提高学生的职业幸福感和职业使
在局部放电信号检测过程中，局部放电信号幅值小，易受到噪声干扰，导致低信噪比下局部放电信号检测与波形恢复难度大。本文提出了基于滑动窗奇异值分解的局部放电信号检测方法。该方法利用噪声干扰信号与局部放电信号奇异值的差异性，通过滑动窗分段处理，建立奇异值差值序列，达到降噪与还原局部放电信号的目的。仿真与实测结果表明，本文方法在抑制噪声干扰和还原局部放电信号方面相比传统方法更具优势，且稳定性更好，适合在混合