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研制了一种新型双并联力觉接口，采用改进Delta并联机构与3-RRR球面并联机构具有运动学解耦特性，使该构型在保证运动空间的同时消除了运动奇异点。建立了力觉接口的控制系统，提出了带有速度前馈的PI自适应稳定交互算法，实现了对于理想力信号的快速跟踪及扰动抑制。通过跟踪长方体表面及虚拟销孔装配作业实验，验证了新型力觉接口及其力觉交互系统的性能。