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针对齿轮加工上下料工作站的人工上下料效率低、工作人员上下料劳动强度高等现象,本文针对上下料机器人,设计了一款用于齿轮的末端执行器.结合齿轮结构和上下料操作流程,本文对齿轮用末端执行器进行建模,设计具有毛坯件上料以及成品下料功能的末端执行器,实现齿轮加工过程中机床的上下料过程.通过建模和仿真分析,证实该末端执行器结构可靠,抓取平稳.