多机器人协调吊运系统控制优化仿真

来源 :计算机仿真 | 被引量 : 16次 | 上传用户：czfczfc

【摘要】

：

针对多机器人协同吊运同一重物的紧耦合多机器人协调吊运系统,为了确保吊运物能够按照预期的轨迹运动,研究吊运系统的控制优化问题成为必要,其难点在于耦合力学模型和控制模型的建立。首先对多机器人协调吊运系统的构型进行了配置并建立了系统的运动学模型,对系统运动学进行了分析;然后利用牛顿-欧拉方程建立了系统的广义动力学方程;随后对系统的运动学进行了仿真;最后利用软件UG/ADAMS/MATLAB搭建了系统的控

【作者】

：

王砚麟赵志刚石广田

【机构】

：

兰州交通大学机电工程学院

【出处】

：

计算机仿真

【发表日期】

：

2015年10期

【关键词】

：

多机器人系统协调吊运系统运动学模型控制仿真平台 Multi -robot system Collaborative towing system Kin

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